Najdawniejszym przykładem torów kolejowych była starożytna droga koleinowa.

Drewniane tory kolejowe z belek, ułatwiające transport, stosowano w kopalniach rudy i węgla w górach Siedmiogrodu w XVI wieku.

Pierwszy ich opis podaje G. Agricola w 1556 roku, choć niewykluczone, że torów używano w Anglii już w XV wieku.

W 1716 roku w Anglii zaczęto pokrywać powierzchnie podłużnych belek torów, cienkimi płytkami z żelaza kutego (a później z tańszego żeliwa).

W 1738 roku w Whitehaven (Anglia) użyto szyn żelaznych ułożonych na drewnianych belkach podłużnych. W 1776 roku wprowadzono szyny żeliwne w kształcie kątownika, a w 1789 roku szyny zbliżone kształtem do obecnie stosowanych, mające główkę i szyjkę.
Kształt szyny uzupełnił w 1831 roku R. L. Stevens dodając szeroką stopę.

W miarę rozwoju kolejnictwa, rósł ciężar i przekrój szyn. W związku z tym zaczęto usuwać spod szyn podłużne belki drewniane i tor kolejowy przybrał swą nowoczesną postać (żelazne szyny na drewnianych poprzecznych podkładach). Od końca XIX wieku stosuje się coraz częściej podkłady żelbetowe.
Rozstaw szyn tzw. normalnego toru wynosi 1435 mm. i ma go około 70% światowej sieci kolejowej. Wywodzi się on od rozstawu kół wózków z węglem, używanych na początku XIX wieku w Anglii (4 stopy 8 i pół cala).

Niektóre państwa stosują szerszy rozstaw torów (Rosja, Hiszpania, Irlandia), natomiast lokalne kolejki wąskotorowe jeżdżą po torach o rozstawie nawet 60 centymetrów 

Testy z BRD | Znaki drogowe | BRD 24 | Karta rowerowa | Karta rowerowa - to proste | Wiersze miłosne | 1000 pytań