Duży, samobieżny, kierowany pocisk podwodny, w kształcie cygara.
Z przodu korpusu (o długości do kilku metrów), znajduje się zwykle ładunek bojowy z zapalnikami.
Pozostałą część torpedy wypełniają źródła energii (akumulatory, paliwo), silniki i układy kierowania.
Może być odpalana ze statku podwodnego bądź też z samolotu czy śmigłowca.
Używana jest do rażenia okrętów podwodnych i podwodnych części statków nawodnych, a także budowli wodnych.
Jej uzbrojenie stanowią konwencjonalne ładunki bojowe (wybuchowe) lub jądrowe, inicjowane zapalnikami kontaktowymi lub zbliżeniowymi. Na cel naprowadzana jest zdalnie (z okrętu), może płynąć według zaprogramowanego toru, lub wyposaża się ją w układ samonaprowadzania - najczęściej reagujący na pole akustyczne wytwarzane przez znajdujący się na wodzie statek-cel.
Zasięg współczesnych torped przekracza 50 kilometrów, a ich prędkość przekracza 60 węzłów!
Pierwowzór torpedy (jeszcze na uwięzi), która była napędzana przez śrubę przy wykorzystaniu sprężonego powietrza i kierowana za pomocą lin, skonstruował oficer cesarsko-królewskiej marynarki wojennej porucznik Giovanni Luppis z Fiume (ob. Rijeka w Chorwacji) w 1860 roku.
Skorzystał przy tym z pomysłu, jaki powstał jeszcze na początku lat 60-tych XIX wieku, kiedy to nieznany bliżej z imienia i nazwiska oficer Cesarsko-Królewskiej Marynarki Wojennej sporządził plany małej łodzi, która wyładowana materiałami wybuchowymi miała wybuchnąć, gdy znalazła się blisko wrogich okrętów wojennych.
Cztery lata później Robert Whitehead, angielski inżynier pracujący w fabryce mechanicznej w Fiume, korzystając z koncepcji Luppisa, zbudował kolejny prototypowy egzemplarz.
Jego pierwsza torpeda miała kaliber 356 milimetrów i napędzana silnikiem na sprężone powietrze osiągnęła prędkość 6 węzłów. W roku 1866 wynalazek zademonstrowano przed komisją państwową i wówczas po raz pierwszy też użyto nazwy: "torpeda" od torpedo marmorata - gatunku ryby zwanej inaczej drętwą pstrą.
W następnym roku Cesarsko-Królewska Marynarka Wojenna zakupiła nową broń, i pierwsze wyrzutnie torped zostały zainstalowane na pancerniku Kaiser Max. Wówczas prędkość torped wzrosła już do około 21 węzłów.
Po raz pierwszy torpeda została użyta w 1877 roku, kiedy to angielska fregata Shah bezskutecznie zaatakowała peruwiański pancernik Huascar.
Kolejne udoskonalenia doprowadziły do tego, że torpeda stała się groźna bronią. Kiedy jeszcze w roku 1894 zastosowano dodatkowo żyroskop, ich skuteczność jeszcze wzrosła.
Dużą wadą pierwszych torped był ich napęd. Silnik spalinowy na mieszankę paliwa i sprężonego powietrza pozostawiał na powierzchni morza widoczny ślad w postaci bąbelków powietrza i śladów oleju, który umożliwiał atakowanej jednostce wymanewrowanie torpedy. Zmuszało to do atakowania torpedami tego typu tylko w nocy. Wyeliminowano tą wadę już podczas II wojny światowej (w roku 1943), kiedy zaczęto używać torped wyposażonych w silniki elektryczne.
Znaczny postęp w konstrukcji torped przyniosło przystosowanie ich do zwalczania zanurzonych atomowych okrętów podwodnych. Obecnie stosowane są torpedy o napędzie turbinowym oraz odrzutowym (podczas lotu nad powierzchnią wody mogą osiągać prędkość dźwięku) - ich prędkość w wodzie znacznie przekracza 100 węzłów. Tego typu torpedy odpalane są zazwyczaj z okrętów nawodnych.
Udoskonalenie metod naprowadzania sprawiło, że skuteczność współczesnych torped wynosi około 80%.
Swoistą odmianą torpedy była tzw. żywa torpeda, w której stery dzierżył człowiek, właściwie z góry skazany na śmierć 
