Ręczny miotacz krótkich, grubych pocisków - bełtów o budowie analogicznej do budowy strzały.
Kusza składa się z łuku i urządzenia do napinania cięciwy, wyposażonego w mechanizm zapadkowy. Inaczej mówiąc - kusza rozwinęła się z łuku.
Zasadniczą różnicą w użyciu, była możliwość powstrzymania się ze strzałem przez dowolnie długi czas po naciągnięciu cięciwy.
Znana była już ze starożytności - w krajach śródziemnomorskich od IV wieku p.n.e., a w Chinach być może już od V wieku p.n.e. (w II wieku używano tam nawet kuszy z celownikiem, pojawia się tam też swego rodzaju "karabin maszynowy" - kusza powtarzalna, wyrzucająca kolejno kilka strzał ze swojego magazynku). Około 200 roku n.e. armia Chińska miała 50 000 kuszników, którzy walczyli produkowanymi masowo kuszami z brązu.
Rozpowszechnieniu uległa kusza dopiero w Europie Średniowiecznej, po wyposażeniu jej w stalowy łuk i korbę do napinania cięciwy, co pozwoliło spotęgować siłę i zasięg rażenia. Rozdzielenie funkcji magazynowania energii i celowania, oraz oddawania strzału zwiększyło skuteczność kuszy z racji większego naciągu niż łuk i, co za tym idzie, większej prędkości początkowej pocisku.
Naciąg łuku wynosił maksymalnie 60 kilogramów, natomiast ciężkie kusze naciągane specjalnymi urządzeniami, potrafiły osiągać powyżej 120 kG, stąd kusze były przeznaczone do zwalczania ciężko opancerzonych celów.
W 1130 roku Sobór Laterański zabronił pod groźbą klątwy kościelnej używać jej przeciw chrześcijanom, określając ją jako: "niemal szatańskie narzędzie mordu, które zabija człowieka tak szybko, że nawet nie czuje on trafienia".
Zakazu tego zresztą nie respektowano.
Kusza mimo swych zalet nie wyparła łuku, gdyż była odeń znacznie mniej szybkostrzelna. Jeszcze potężniejszą bronią była balista, w której cięciwę można było naciągnąć jedynie przy pomocy kołowrotu.
Kuszy używano w wojsku do XVI wieku, potem została wyparta przez coraz doskonalszą broń palną ręczną. W Polsce stanowiła podstawowe uzbrojenie strzeleckie aż do końca XV wieku, a jej użycie odnotował już Gall Anonim w opisie oblężenia Głogowa przez wojska niemieckie w 1109 roku.
W czasach dzisiejszych - mimo pełnego asortymentu broni palnej używa się jej nadal, gdyż zapewnia ona cichy, ale bardzo skuteczny atak.
Nowe kusze są wykonane w całości z metalu, lub częściej z kompozytów. Bełty do nich najczęściej są robione z mocnego stopu aluminium 
