Pierwsze zanotowane w historii "światła ruchu drogowego", strzegły wejścia do Izby Gmin Wielkiej Brytanii od grudnia roku 1868, kiedy nie było jeszcze samochodów, z polecenia komisarza stołecznej policji, Richarda Mayne.
Były zwykłą latarnią gazową o wysokości 22 stóp, wyposażoną w dźwignię do zmiany światła - kolor zielony zezwalał pieszemu na przejście przez ulicę, czerwony ostrzegał woźnicę przed przeszkodą.
O zmierzchu włączał go policjant. Lampa działała jednak tylko kilkanaście dni. Pewnego wieczoru wybuchła, zabijając obsługującego ją policjanta.
W 1912 roku ustawiono w Paryżu na środku skrzyżowania Faubourg i Montmartre coś w rodzaju przeszklonego słupa ogłoszeniowego, z ruchomymi tarczami. Za pomocą korby, policjant wysuwał czerwone tarcze nakazujące zatrzymanie się. Po trzech minutach następowała zmiana tarcz - czerwone się chowały, a wysuwały białe, co oznaczało wolny przejazd.
Pierwszą sygnalizację świetlną zasilaną elektrycznie zainstalowano w sierpniu 1914 w Cleveland w USA, zastosowano w niej dwukolorowe światła. Czerwone i zielone lampy umieszczone na wysokości 15 stóp, kierowały ruchem na skrzyżowaniu Sto Piątej Wschodniej i Euclid. Świateł używano łącznie z ostrzegawczym brzęczykiem.
Dopiero cztery lata później w Nowym Jorku pojawiły się trójkolorowe światła sterowane ręcznie.
Do Europy system ten trafił w 1923 roku. Jako pierwsi zainstalowali go Francuzi. Ręcznie obsługiwana konstrukcja składała się z pojedynczego światła zapalanego w latarni z wymalowanym na szkle słowem: Halte.
Sygnał świetlny skoordynowany był z uderzeniami w gong, które miały ostrzegać kierowców o mającej nastąpić zmianie. Ich doświadczenia zaczęto powielać w innych krajach.
W roku 1931 Liga Narodów uznała system sygnalizacji trójkolorowej za obowiązujący, i do dzisiaj funkcjonuje on na całym świecie.
W Polsce pierwsza sygnalizacja świetlna pojawiła się w Warszawie na skrzyżowaniu Al. Jerozolimskich i ul. Marszałkowskiej już w 1926 roku. Połączono w niej sygnał świetlny z dźwiękowym: piesi musieli zatrzymać się gdy paliło się światło czerwone, przechodzić zaś mogli na dźwięk dzwonu. Okoliczni mieszkańcy nie mogąc tego znieść, doprowadzili do zmiany po roku czasu dźwięku dzwonu na kolor zielony. W roku 1934 wprowadzono trójkolorową sygnalizację.
Dzieje się tak dzięki umieszczeniu na skrzyżowaniach czujników i kamer rejestrujących liczbę pojazdów na ulicach dolotowych
