Rower wywodzi się od prymitywnych pojazdów, przeważnie dwukołowych.
Pierwsze takie pojazdy były poruszane siłą mięśni, a jeżdżono na nich siedząc okrakiem i odpychając się nogami od ziemi.
W 1493 roku, Leonardo da Vinci miał ponoć wizję wehikułu, wyraźnie przypominającego rower. Pojazd miał dwa równej wielkości koła ze szprychami, kierownicę, mechanizm korbowy, łańcuch i zębatkę.
Przedstawiający go rysunek pozostawał jednak w ukryciu przez wiele lat, i nie miał wpływu na powstanie roweru dobre trzy wieki później.
Szkic znaleziono wśród notatek Leonarda w roku 1974; ponieważ jest niezbyt dokładny, jego wykonanie przypisuje się asystentowi mistrza, imieniem Salai, choć autorem pomysłu był zapewne sam Leonardo.
Wyobrażenia podobnego pojazdu dopatrywać się można na witrażu kościelnym z 1642 w Stoke Poges w Anglii.
Z XVIII wieku zachowało się w Anglii i Francji sporo przekazów o takich sztywnych pojazdach, bez zwrotnego przedniego koła.
W 1813 Badeńczyk Karl F. von Drais skonstruował dwukołowy pojazd, wyposażony w zwrotne przednie koło. Na swej maszynie biegowej zwanej też od jego nazwiska drezyną, odbywał przejażdżki po Mannheim i Karlsruhe do Strasburga w ciągu 4 godzin.
W styczniu 1818 roku Drais otrzymał już patent badeński na ten wynalazek.
Drezyna stała się wówczas modna również we Francji i w Anglii.
Oryginalny egzemplarz zachował się do dnia dzisiejszego, i można go oglądać w muzeum miejskim w Karlsruhe. Ważąc 45 kilogramów, osiągał maksymalną prędkość niewiele ponad 10 km/h.
Ważnym krokiem w kierunku przekształcenia drezyny w rower, było wyposażenie jej w pedały, co przypisuje się różnym wynalazcom. Dokonali tego, prawdopodobnie niezależnie od siebie, Szkot K. MacMillan około roku 1840, Niemcy G. Mylius (1844) i P. M. Fischer (1853) oraz Francuzi P. i E. Michaux w 1861 roku. W wyniku tego powstał bicykl - (welocyped), napędzany pedałami umieszczonymi na osi przedniego, znacznie większego koła.
W 1869 bracia Michaux zaczęli produkować w Paryżu żelazne bicykle na sprzedaż.
W roku 1879 Anglik H. J. Lawson stworzył prawdziwy, tzw. "bezpieczny", rower wprowadzając napęd na tylne koło. Sześć lat później, w roku 1885 Anglik J. K Starley ulepszył rower, wyposażając go w koła o jednakowej średnicy, oraz ramę z rur i rozpoczął jego produkcję handlową pod nazwą Rover (stąd polska nazwa rower). 
Stosowane początkowo żelazne obręcze zastąpiono w 1868 pełnym ogumieniem, a od 1889 zaczęto wyposażać koła roweru w opony pneumatyczne, które w ciągu kilku lat rozpowszechniły się.
Warto w tym miejscu dodać, że Szkot nazwiskiem Dunlop wynalazł oponę, specjalnie dla roweru swojego synka.
W roku 1894 wprowadzono wolne koło (stosowane powszechnie od 1898), a w 1899 tzw. przerzutkę, umożliwiającą zmianę przekładni.
W 1920 zaczęto konstruować ramy rowerów z lekkich stopów.
Od tego czasu rower pozostaje zasadniczo w nie zmienionej postaci do dziś (zmieniły się jednak i to w znacznym stopniu materiały z których rowery wykonuje się dzisiaj), znajdując zastosowanie jako środek lokalnej komunikacji, turystyki i wypoczynku oraz sprzęt sportowy.
Pierwszy wyścig kolarski odnotowano w roku 1878 w Anglii (Warszawskie Towarzystwo Cyklistów w 1886). W latach 1884-1886 Amerykanin T. Stevens z San Francisco dokonał jako pierwszy podróży na rowerze dookoła świata 
Zobacz dzisiejsze pomysły na rower:
Poniżej możesz sobie pooglądać najdroższe rowery na świecie. Na pierwszy rzut oka te rowery wyglądają całkiem zwyczajnie, ale ich ceny przyprawić mogą o niezły zawrót głowy.
Nawet najtańszy z prezentowanych poniżej rowerów kosztuje tyle, co super wyposażone średniej klasy auto. Ramy rowerów są wykonane z metali szlachetnych - w tym ze złota. Przyozdobione zostały kryształami Swarovskiego. Siodełka mają wykonane z najdroższych gatunków skóry... Kierownica ma uchwyty z kości słoniowej... Najdroższy z nich jest ozdobiony skrzydłami setek prawdziwych motyli - pytanie tylko w jakim celu?..
na jednym standardowym rowerze w Indonezji, jechało kiedyś aż 19 osób; w ciągu 6 godzin, jadąc tyłem, ktoś przejechał 113,3 kilometra; inny amator jazdy tyłem, przejechał 60,45 km przez 5 godzin i 9 minut, grając przy tym na skrzypcach; na jednym kole udało się przejechać 25,86 kilometra; 10 godzin udało się stać nieruchomo na rowerze, bez podparcia; w ciągu trzech godzin, udało się pokonać na rowerze 3461 stopni; od roku 1922 do 1973 ktoś pokonał najdłuższy w historii dystans - 1286517 km; w jednym rowerowym wyścigu, wzięła udział rekordowa liczba uczestników: aż 31678 kolarzy; na standardowym rowerze, podczas zjazdu na zboczu wulkanu (długość trasy 550 metrów), udało się osiągnąć prędkość 164,95 km/h; absolutny rekord prędkości na rowerze, ze wspomaganiem rakietowym to 333 km/h.
